Sous le haut Moyen-Âge, diverses puissances tentèrent d’imposer leur domination à la ville de Heilbronn. Mais c’est surtout l’évêque de Wurtzbourg qui, en possession de l’église, bénéficiait de larges privilèges. Toutefois, à partir de 1225, le roi Henri (VII), et plus tard, le roi Rodolphe, réussirent à imposer leur influence sur la ville. Elle devint ville impériale.
De par sa situation sur le Neckar, Heilbronn se mua alors en centre commerçant régional. De nombreux moulins s’y installèrent, le Neckar fut régulé, sans oublier le pont franchissant le Neckar, unique point de passage de tous les environs, ce qui contribua ainsi à la prospérité de la ville.